码垛机器人的国内外研究现状

码垛机器人是集机械、信息、电子、计算机技术等于一身的高新机电产品，主要用来对工件或产品进行搬运、码垛、卸垛等操作任务。码垛机器人的出现解决了劳动力不足的问题，提高劳动生产效率，降低了生产成本和工人劳动强度，改善了生产环境。
码垛机器人是随着工业机器人应运而生的，国外的工业机器人的研究可以追溯到20世纪60年代，我国研究工业机器人的时间要晚于国外一个年代，在上世纪70年代才开始研究与应用。

国外研究现状
最早对码垛机器人进行研究的是日本，20世纪70年代，日本第一次将工业机器人应用于码垛操作。瑞典则在1974年制造出了第一台全电控式工业机器人IRB6，主要用来对工件或产品的取件、搬运。
日本、瑞典、德国等的码垛机器人主要是4-6轴机器人，一般由固定底座、连杆、臂部、腕部、末端抓手等部分构成，利用CAD、FEM等有限元技术进行结构优化。码垛机器人的机身一般采用轻巧的铸铝材料，结构形式多为连杆式关节型。

国内研究现状
我国在上世纪70年代才开始对工业机器人研究与应用，但发展较慢，在改革开放后才开始进入快速发展阶段。
我国目前的码垛机器人大多为直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人，具有定位精度高、控制简单、空间轨迹方便求解等优点，但是有占据空间大、相对工作范围小、灵活性差等缺点。关节型码垛机器人与直角坐标型码垛机器人相比，具有操作灵活、机身轻巧、应用范围大等优点。